Africa-Press – Guinee Equatoriale. C’est en quelque sorte ce principe bien connu qu’a suivi une équipe du laboratoire CREATE de l’Ecole polytechnique fédérale de Lausanne (Suisse), dédié à la conception et à la fabrication de robots. Ses membres ont en effet mis au point une main humanoïde, avec cinq doigts dont un pouce opposable et toutes les phalanges donc mais incluant aussi le poignet, avec l’idée d’atteindre la performance humaine sans capteurs ni instructions préalables programmées, en utilisant le concept d’auto-organisation. A savoir que c’est au moment où les doigts touchent l’objet à saisir que se déterminent leur position et la pression qui doit être exercée.
Présentée dans un article de Nature Communications Engineering, la machine est appelée ADAPT (pour Adaptive Dexterous Anthropomorphic Programmable sTiffness). Elle est imprimée en 3D et dotée de vingt articulations animées par 12 actionneurs. Surtout, les doigts sont recouvert d’un film de silicone EcoFlex d’une épaisseur de 0,1 cm imitant l’action de la peau. Au contact d’un objet, le matériau se déforme mais élargit aussi la surface de contact par rapport à un doigt fait de métal ou de fibre de carbone par exemple.
Il n’y a pas de capteurs, tels des caméras par exemple, ni aucune information externe venant alimenter le système en données préalables sur l’environnement. L’interaction entre les doigts et les objets conditionnement automatiquement le comportement de la main.
93% de prises réussies
Dans une première série de tests, la main a réalisé 845 opérations de saisie d’objets (une balle, un feutre, un tournevis, un cutter, une banane, une pile, une rouleau de bande adhésive, un smartphone, une carte bancaire…), durant 16 heures pour un taux de réussite de 97%, le tout sans qu’il y ait besoin d’intervenir sur le logiciel de pilotage. Après quoi, 24 autres opérations ont été menées avec, cette fois, l’ajout de l’action du poignet. Résultat: 93% de prises réussies.
Malgré cet efficacité, les chercheurs reconnaissent des limites à leur dispositif. La main ne peut pas exercer de très fortes pressions dirigées sur un point précis, typiquement, presser un bouton, ni attraper d’objets trop lourds. « Quand on utilise la main dans son ensemble pour une manipulation, l’adaptation passive est simplement produite par un équilibre de forces fonctionnant de la manière attendue. Ce qui signifie que, lorsque les forces externes sont trop importantes, l’opération échoue ». Le robot a ainsi des difficultés à soulever le smartphone. D’où l’idée, à terme, de combiner cette « auto-organisation » de la main avec des capteurs pour profiter du meilleur des approches.
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